11月2日，人形机器人领域迎来重磅政策文件，工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》，重磅政策的出台引发市场热烈关注，11月3日中证机器人指数收涨3.28%，11月6日又上涨2.61%，位列行业指数涨幅前列。（见图一）
文件首次指出人形机器人有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，将深刻变革人类生产生活方式，重塑全球产业高质量发展格局，并规划到2025年在特殊场景取得示范应用，到2027年成为重要经济稳步的增长新引擎。
显然，人形机器人的春天很快将到来！受益于该意见最新指导方向下的相关产业链环节及厂商值得关注。
中信证券指出，《意见》提出了需要攻关的关键技术，重点聚焦控制技术群和执行技术群。人形机器人的控制和执行是最关键的核心技术。《意见》提出要打造人形机器人“大脑”和“小脑”，“大脑”主要对应环境感知、行为控制和人机交互，“小脑”主要对应“运动控制”，《意见》强调了相关算力、数据库、大模型和算法库的重要性。“肢体”关键技术是执行技术群的核心，“肢体”主要由高紧凑机器人四肢结构、灵巧手与骨架身体结构所组成，技术包括仿生传动、拓扑优化、新材料、增材制造、一体化设计等，《意见》同时强调了轻量化、高强度、高动态、高爆发、高精度、长续航等人形机器人需求特点。
中信证券表示，《意见》还列示了需要攻关的重点产品和部组件，最重要的包含整机、传感器、执行器、控制器和动力能源。《意见》从整机、基础部组件和软件三个方面指出了需要重点发展的产品。《意见》将整机分为基础版整机和功能型整机，我们大家都认为基础版整机更类似于通用设备，应用场景更多样，具备一定的泛化能力，功能型整机更类似于专用设备，聚焦于各个专用作业领域，具有较为强大的特定功能性。在传感器方面，提出了涉及视觉、听觉、触觉、嗅觉的产品谱系，其中触觉方面的相关这类的产品是仿人电子皮肤；在执行器方面，同时认可了液压执行器和电驱动执行器两种方案，均强调了高功率密度、高力矩、高紧凑和高精度，并提及了泵阀、电推杆等相关配套产品；在控制器方面，认可了关节运控和核心主控的分级控制方案，均强调了分级控制中专用芯片的重要性；在动力能源方面，重点强调了高动态、长续航、高能量密度等需求。
《意见》还展望了人形机器人中短期内能轻松实现的应用场景，最重要的包含特种领域、典型制造业场景和特定民生行业，《意见》还对产业生态、支持保障等方面做指导。《意见》首先提出的应用场景就是特种领域，我们大家都认为该场景也是最先能轻松实现规模化应用的场景，主要因为人类从事这些特种领域具有较高的危险性，特种领域应该是“机器换人”的优先方向。典型制造业场景聚焦于3C、汽车等高端制造领域，将逐步推动智能制造和精益生产的发展。特定民生应用最重要的包含医疗、家政、农业、物流等行业，重点要求人际交互的可靠性、安全性、鲁棒性及场景需求解决能力。
针对此政策文件，中金公司也火速发布研究报告《人形机器人11月专题：产业全面拔高度，从1到N拉开》指出，相较此前，本次政策差异点在于：1）从强调基础技术发展到强调技术群发展；2）从强调基础零部件发展到强调零部件、整机、平台等一起发展；3）从关注技术发展到关注产业标准体系及检测验证能力全方位发展。
对于产业，广发证券鲜明地指出，2023年是人形机器人产业化的破晓时刻。特斯拉Optimus从概念到样机落地仅两年时间。2023年是人形机器人产业化进程中的重要时间节点，从软件和硬件上来看，当前时点刚好是各项技术大突破的交汇点，无论是精密控制零部件方案的迭代升级，还是GPT大模型的慢慢的提升，都让人形机器人产业化的“破晓时刻”更近了一步。
海外人形机器人厂商运控技术沉淀较深，具身智能正成为追逐的新风口。广发复盘了有代表性的三家海外人形机器人厂商：波士顿动力、1X Technologies及Agility Robotics。其中发展年限较长的波士顿动力产品Atlas以其极致的运控能力及动态性能出名；1X Technologies作为Open AI领投的人形机器人企业，其人形机器人未来与人工智能技术的结合成为主要看点；而Agility Robotics已建设了规模化人形机器人工厂，较为明确的下游应用场景是其迈向商业化的根本原因之一。
广发表示，行业百花齐放，多方势力进军国内人形机器人市场。当前国内的人形机器人市场大致上可以分为三方势力：（1）专注机器人的厂商：典型代表如达阀、傅利叶等，其通常有部分机器人技术的积累，多来自于先前推出的服务型机器人技术复用，此类企业各家定位不同，下游场景及硬件需求也不一样。（2）国内车企：小鹏汽车跨界布局了人形机器人赛道，从其参数来看，或对标海外特斯拉的人形机器人技术水平。（3）互联网公司：以科大讯飞、小米为代表的国内互联网公司也是人形机器人赛道潜在的竞争者，大模型赋能下人形机器人的“具身智能”正渐行渐近。（见图二）
达闼机器人：国产人形机器人云端大脑解决方案先行者，创新性提出“云端机器人”架构（“云脑+安全网+机器人”）并成功实现云端机器人的商业化。软件端，云端大脑通过人工增强、多模态融合AI和数字孪生等先进的技术，实现智能机器人的自我学习、不断进化与成长。硬件端研发集通信、计算、传感于一体的机器人智能柔性关节SCA。目前公司智能服务机器人已迭代到第二代，具备41个柔性执行器且在Robot GPT赋能下，在灌篮、跳舞等多个场景展示运用。8月，公司正式对外发布双足人形机器人“七仙女”，拥有60多个智能柔性关节，采用并联驱动结构和高扭矩密度电机爆发力强且接入云端大脑、Robot GPT等工具，初步实现具身智能。
智元机器人：近期发布第一台通用具身人形智能机器人远征A1，总体包含49+个自由度，包括谐波一体化关节、直线推杆、无刷行星伺服及空心杯电机等，并提出反曲膝设计结构。公司提出人形机器人具身智能EI-Brain框架，通过AI大脑、大模型（语言、图像）等推动人形机器人的能力泛化到更通用的场景。
傅利叶智能：公司优势业务为康复机器人，基于核心技术积累，拓展人形机器人赛道。目前公司已发布通用人形机器人GR-1、GR-Pro、GR-1Lite等系列新产品。其中，GR-1拥有40个自由度，最大关节模组峰值扭矩达300Nm，具备快速行走、敏捷避障、稳健上下坡、抗冲击干扰等运动功能，步速可达5公里/时，在工业、康复、居家、科研等多种应用场景均可运用。
小米机器人：22年8月小米发布Cyber One人形机器人，机身自由度达21个，配置高性能电机+Mi-Sense视觉模组及语义识别引擎，可实现模拟人的各项动作。今年8月，小米正式推出Cyber Dog 2四足狗系列，拥有12个四肢自由度，实现能看、能听、能感知。同时，公司推出Cyber Gear微电机，定价499元，展现产业链协同控本优势。
宇树科技：公司为老牌的四足狗厂商，历年全球销量处于行业前列。2023年8月，公司发布旗下首款通用人形机器人产品H1。H1采用简单架构，全身拥有19个自由度，其关节电机实现高扭矩。目前公司搭载激光雷达+深度相机实现自主避障，后续结合机器视觉+AI，致力于实现全场景通用化应用。
追觅：追觅专注于智能生活家电，在高速数字马达、流体力学、机器人控制机SLAM等方面有较好技术储备。立足核心部件及算法技术储备，公司由吸尘器、吹风机等家电产品拓展“广义机器人生态”。2021、2023年分别推出四足狗和通用人形机器人产品。目前人形机器人产品全身44个自由度，配备深度相机实现自主避障，今年7月已可脱离实验室环境，保持稳定行走。
